全部作者: | 李金金 |
第1作者单位: | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
论文摘要: | 本文针对SCEADU-50微型直升机,推导其姿态估计系统方程,从IMU和电子罗盘等传感器获取数据,在机载单板机上应用卡尔曼滤波算法进行滤波。针对姿态估计系统的非线性,本文实现了EKF算法和UKF算法,并对其进行仿真和实际飞行的`效果对比。仿真中UKF虽然在初值偏差大时收敛稍慢,但其效果明显优于EKF。实际飞行中UKF与EKF收敛速度几乎相同,效果差别不大,没有明显的优势,但UKF的计算速度快于EKF。 |
关键词: | 直升机,非线性,卡尔曼滤波,EKF,UKF,姿态估计 远程下载 论文(免费PDF论文全文) |
发表日期: | 2007年05月08日 |
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EKF与UKF在微型直升机姿态估计中的比较
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