伍子胥，楚国人。父亲叫伍奢，哥哥叫伍尚。伍子胥的祖先伍举，因为勇于向楚庄王进谏，得到庄王的信任，所以伍家在楚国很有名。
楚平王让伍奢担任太子建的太傅，费无忌担任少傅。但是费无忌对太子并不忠心。楚平派费无忌担任使者，替太子建去秦国迎娶秦国公主。见秦国公主长得很漂亮，费无忌就飞马回到楚国，对平王说：“秦国公主是个绝代美人，大王您不如自己娶了她，然后再给太子另外娶一个。”楚平王是个贪图美色的人，当真听了费无忌的话，夺了儿子的老婆。他娶了秦国公主后，非常宠爱。秦国公主为他生了一个儿子，叫做转。
费无忌因为向平王献上了秦国公主而得到了平王的宠信，就离开太子建，转而服侍平王。但是费无忌担心一旦平王死后，太子建当上国君，自己难逃一死，干是就在平王面前说太子的坏话。楚平王干了对不起儿子的事，现在又听信了费无忌的话，就更加疏远太子，派他去守卫城父，训练边镇的士兵。
费无忌在平王面前说太子建的坏话：“太子因为秦国公主的缘故，肯定会有所怨恨，大王您应该稍微留意一下。自从太子到了城父以后，就带领军队，结交诸侯国家，想回到楚国造反。”楚平王招来了太傅伍奢，责问他。伍奢知道是费无忌在平王面前捣鬼，就说：“大王为什么偏偏要相信奸诈小人的谗言，疏远自己的亲生骨肉呢？”费无忌说：“大王您要是不加以制止，太子的阴谋就会得逞。大王您请派人去抓太子。”楚平王对伍奢不满意，很生气，就把他囚禁起来，并派城父司马奋扬去杀太子建。还没有到那，奋扬就先派人告诉太子建：“太子您快离开，不然会有杀身之祸。”太子建得信，逃亡去了宋国。
费无忌又对平王说：“伍奢有两个儿子，都非常贤能，如果不杀了他们，会成为楚国的祸害。大王可以把伍奢当做人质，逼他们回来。”楚平王派使者对伍奢说：“你要是能让你两个儿子来，我就放了你，要是他们不来，那你就只能死了。”伍奢说：“伍尚为人仁慈，让他来，他肯定会来。但是伍员(即伍子胥)为人刚正，坚忍，能成就一番大事。他看见我一来就被抓，肯定就不会来的。”平王不听，派人对伍尚和伍员说：“如果你们到郧都，我就放了你们的父亲。要是不来，我就杀了他。”伍尚想去，伍子胥说：“楚王现在召我们两兄弟，并不是想放了我们的父亲，而是担心我们如果逃走了，会成为他的隐患。所以就故意用父亲做人质，骗我们两人。我们一去，父子三人就全都会死。这比父亲一个人死更坏！而且如果我们去了，就没谁给父亲报仇了。还不如投奔其他的国家，借助他们的势力来报仇；要是我们和父亲一起死了，就什么也做不了了。”伍尚说：“我知道即使是去了，也保全不了父亲的性命。但是我担心的是，如果父亲叫我回去，我不去，到最后又没能报仇雪恨，那我就成了天下人的'笑柄了。”伍尚又对伍子胥说：“你跑吧！你能够报杀父之仇，让我去送死。”伍尚被抓以后，楚平王派人捉拿伍子胥。伍子胥拉满弓，用箭瞄着追来的人，追赶的人不敢前进，伍子胥逃脱了。伍子青听说太子建在宋国，就去了宋国。伍奢听说伍子胥逃跑，就说：“楚国将有战事了。”伍尚到了楚都，平王就把伍奢和伍尚一起杀了。
伍子胥到了宋国以后，宋国华氏作乱，只得和太子建一起逃向郑国。郑国对他们很好。太子建又到了晋国，晋顷公说：“既然太子和郑国关系很好，而且郑国也很相信太子，如果太子能在郑国作为我的内应，我在外面攻打郑国，就一定能把郑国灭了。灭了郑国以后，我就把郑国送给您。”太子建又回到了郑国。计划还没有行动，恰好太子建因为一些私事，想杀掉身边的一个下人，下人就把他和晋国的计划透露给郑国国君。郑定公和大夫子产就把太子建杀了。大子建有个儿子，叫做胜。伍子胥很害怕，就和胜一起投奔吴国。到了昭关，当地的官员想抓他们。伍子胥于是和胜各自分开逃跑。追赶的人跟在后面，到了一条河边，河上有一个渔夫驾着船，知道伍子胥很着急，就将他摆渡过河。伍子胥过了河以后，解下自己的剑，对渔夫说：“这把剑值一百两黄金，送给您。”没想到渔夫哈哈大笑，回答说：“楚国的法令说，抓住伍子胥，赏粟5万石，封执圭的爵位，又怎么是你这价值百两黄金的剑能比得上的？”说完就摇着船走了。
伍子胥到了吴国。当时吴王僚刚刚当权，公子光是将军。伍子胃通过公子光拜见吴王。当时，楚国边境钟离和吴国边境卑梁氏都养蚕，两个地方的女子为争采桑叶相互撕打。到后来竟然导致楚国和吴国发动战争。吴王派公子光攻打楚国，攻占了钟离和居巢以后，撤军回国。伍子胥劝吴王僚说：“大王您既然派公子光攻打楚国，为什么不继续攻打下去呢？干脆灭了楚国。”公子光对吴王说：“伍子胃的父亲和哥哥被楚王杀了。他之所以劝大王您攻打楚国，是为了报他的私仇。而且就算是继续攻打楚国，也未必能打败它呀。”吴王听后，不再理睬伍子胃的话。
伍子胥知道公子光有野心，想杀死吴王僚而自立为君，就向公子光推荐了专诸。自己却离开朝廷，和太子建的儿子胜到乡下种地。
5年后，楚平王死了。平王的儿子转当上了国君，也就是昭王。吴王僚趁着楚国办丧事，派兵袭击楚国。楚国军队切断了吴国军队的后路，使吴军不能回国，吴国国内空虚。公子光趁机派专诸刺杀了吴王僚，然后自立为国君，这就是吴王阖阁。阖17马上召回伍子胥，和他一起策划国事。