全部作者：阮晓钢 任红格第1作者单位：北京工业大学论文摘要：针对高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的两轮自平衡移动机器人系统，采用Lagrange方程推导出动力学模型，对其进行稳定性和可控性判断，并利用LQR和龙伯格极点配置的.方法在此模型的基础上对两轮自平衡机器人的姿态和速度进行控制，可获得较为稳定的动态平衡过程。给出了数学模型推导的具体步骤，分别采用以上两种方法做了仿真研究和比较，通过仿真实验，结果表明这两种控制方法对机器人的稳定性控制都是有效的。其中龙伯格极点配置控制方法使系统的跟踪速度更快、稳定性更高，具有较高的实际应用价值。关键词：两轮自平衡移动机器人；动力学模型； LQR；龙伯格极点配置；动态平衡控制 (浏览全文)发表日期：2008年04月10日同行评议：
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